一、位置不同
「人馬座」是黃道十二星座，處於天球的黃道線上，卜星學上稱為射手座。它位於天蠍座和摩羯座之間，在我國的夏秋季節，可以在南方的天空看到。
「半人馬座」屬於南天星座，位於長蛇座以南，豺狼座與船帆座之間。半人馬座赤緯-50，比人馬座赤緯-25更靠南邊。
二、亮度不同
「人馬座」的整個形狀看起來就像個“茶壺”，因為銀河的銀心靠近壺嘴的方向，所以壺嘴對著銀河最亮的部分，這個形狀在夜晚很容易辨認。人馬座沒有1顆一等星，只有2顆二等星和8顆三等星，整體分佈比較集中，星等相對暗淡。
「半人馬座」有兩顆亮星，半人馬座α星中國古代稱為南門二，視星等為-0.27，是全天第三亮星；β星古稱馬腹一，視星等0.61，為全天第十一亮星。這兩顆星離得很近，中國古代合稱它們為“南門雙星”，14世紀鄭和下西洋時，曾用它們來導航。南門二是一顆三合星，它有一顆11等的伴星（比鄰星）離我們只有4.2光年，是距離太陽系最近的恆星。
三、星圖中的手持武器不一樣
「人馬座」的拉丁語Sagittarius，翻譯過來就是持箭者，所以人馬座星圖中手持人馬是拉滿弓射箭的姿勢。
「半人馬座」手持武器一把矛，不是弓箭，半人馬座矛刺向的是豺狼座狼的喉嚨
四、歷史傳說不同
「人馬座」的歷史原型是古希臘傳說中的喀戎，屬於一個正面形象。喀戎是克洛諾斯和菲呂拉的兒子。克洛諾斯把菲呂拉變成母馬與其交合生下，喀戎為人和善，主持公道，熱情好客。這也讓他成為了希臘諸多英雄的老師。
「半人馬座」是半人馬族的代表，不是一個人，即肯陶洛斯人。居住在希臘中東部屏達思山和愛琴海之間叫做塞薩利和阿卡迪亞的地區。他們經常因為放蕩和好色而被詩人們描述成酒神狄俄尼索斯的追隨者。